古代內衣較早的稱謂是“褻衣”。“褻”意為“輕簿、不莊重”，可見古人對內衣的心態。中國內衣的歷史源遠流長，以下所訴的內衣歷史線索是從漢朝開始的。

漢：抱腹、心衣

“心衣”的基礎是“袍腹”，“抱腹”上端不用細帶子而用"鉤肩”及”襠”就成為“心衣”。兩者的共同點是背部袒露無后片。平織絹是漢朝常用的內衣面料，其上多用各色絲線繡出花紋圖案（稱彩繡），圖案多以“愛情”為主題，在當時用素色面料來制作內衣的情況是不多的。

魏晉：（十六國）：兩當

“兩當”與“抱腹”、“心衣”的區別在于它有后片，“既可當胸又可當背”。材質多為手感厚實、色彩豐富的織錦，雙層，內有襯棉。“兩當”初是北方游牧民族的服飾，后傳人中原，屬異族文化。

唐代：訶子

唐代以前的內衣肩部都綴有帶子，到了唐代，出現了一種無帶的內衣，稱為“訶子”。這也是其外衣的形制特點所決定的：唐代的女子喜穿“半露胸式裙裝”，她們將裙子高束在胸際然后在胸下部系一闊帶，兩肩。上胸及后背袒露，外披透明羅紗，內衣若隱若現，因而內衣面料考究，色彩繽紛，與今天所倡異的“內衣外穿”頗為相似。為配合這樣的穿著習慣，內衣需為無帶的。“訶子”常用的面料為：“織成”，挺括略有彈性，手感厚實。穿時在胸下扎束兩根帶子即可，“織成”保證“訶子”胸上部分達到挺立的效果。

宋代：抹胸

“抹胸”穿著后“上可覆乳下可遮肚”，整個胸腹全被掩住，因而又稱“抹肚”。用紐扣或帶子系結。平常人家多用棉制品，俗稱土布，貴族人家用絲質品并在其上繡以花卉。單的夾的，形式不一。

元代：合歡襟

“合歡襟”由后向前系束是其主要特點。穿時由后及前，在胸前用一排扣子系合，或用繩帶等系束。合歡襟的面料用織錦的居多，圖案為四方連續。

明代：主腰

“主腰”外形與背心相似。開襟，兩襟各綴有三條襟帶，肩部有襠，襠上有帶，腰側還各有系帶將所有襟帶系緊后形成明顯的收腰。可見明代女子已深諳凸現身材之道。

清代：肚兜

清代“抹胸”又稱“肚兜”，一般做成菱形。上有帶，穿時套在頸間，腰部另有兩條帶子束在背后，下面呈倒三角形，遮過肚臍，達到小腹。材質以棉、絲綢居多。系束用的帶子并不局限于繩，富貴之家多用金鏈，中等之家多用銀鏈、銅鏈，小家碧玉則用紅色絲絹。“肚兜”上有各類精美的刺繡。紅色為“肚兜”常見的顏色。

20世紀二、三十年代：小馬甲

“小馬甲”形制窄小，通常用對襟，襟上也施數粒扣，穿時將胸腰裹緊。”小馬甲”進一步發展并吸收了西方的某些特點便成了現在的胸罩。面料以棉、絲為主。